Для меня сервис, реализованный с использованием подхода RESTful, выигрывает у сервиса, который использует SOAP или RPC с точки зрения своей доступности. В относительно замкнутой системе, где доступны инструменты для создания заглушек и связей на основе WSDL, это не очень важно. Однако, если вы хотите создавать сервисы, которые доступны и доступны широкому кругу клиентов, то единообразие сервисов REST и простота их использования - большой плюс, то есть вам не нужен тяжелый стек RPC, просто возможность делать HTTP-запросы.
Не уверен, что это полностью отвечает на ваш вопрос, но если, как вы говорите, у вас есть система, которая работает на основе SOAP (и вы контролируете клиент и сервер), то я не вижу причин для изменений. Кроме того, некоторые сервисы, естественно, будут больше использовать доступ на основе RPC, и в этом случае интерфейс SOAP будет более подходящим.
С точки зрения производительности, один или несколько слоев будут эффективно удалены из стеков технологий клиента и сервера, если вы не используете SOAP, поэтому при прочих равных условиях сервис, который предоставляет интерфейс RESTful, победит.