Вам нужно будет проверить, что атрибуты после идентификатора соответствуют категории прямо в PHP, и выбросить 404, если они этого не делают (поэтому поисковые системы не будут индексировать ошибочные URL).
Нет способа проверить это непосредственно в .htaccess, если вы не сгенерируете его и не используете один RewriteRule для каждой категории.