Это brcc32.exe, который вы хотите, а не bcc32.exe.
Это должно создать ваш файл .res для вас.
Однако вы также можете немного изменить директиву {$ R}, чтобы вам не нужно было вручную скомпилировать файл .rc.
IIRC, вы можете использовать {$R yourfile.res yourfile.rc}
в своем источнике, и Delphi должен скомпилировать .rc для вас.