Я хотел, чтобы разница между использованием обычного контроллера Grails в качестве Rest Controller и использованием класса RestFulController.
Разница будет зависеть от того, что вы положите в свой обычный контроллер Grails.Если вы установите то же поведение в вашем обычном контроллере, которое предусмотрено RestfulController, то, конечно, не будет никакой функциональной разницы.Если вы не включили в свой обычный контроллер то же поведение, которое предусмотрено в RestfulController, то детали того, что вы поместите в свой контроллер, будут определять различия между ним и RestfulController.
RestfulController.предоставляет базовые возможности CRUD и ряд методов, разработанных для расширения, чтобы настроить это поведение.См. https://github.com/grails/grails-core/blob/v3.3.9/grails-plugin-rest/src/main/groovy/grails/rest/RestfulController.groovy.
И во-вторых, я хотел знать, какую реализацию API (Jersey или RestEasy) использует Grails в своем конце.
Grails не использует Jersey или RestEasy,Grails реализует собственный API.