ONELINER : на месте (ответ на эту версию вопроса - пример)
Object.entries(error).map( x=> error[x[0]] = x[1].join('. ')+'.' );
let error = {
name: ["This field is required", "Another error"],
age: ["Only numeric characters are allowed"]
};
Object.entries(error).map(x=>error[x[0]]=x[1].join('. ')+'.');
console.log(error);
Таким образом, вы можете обернуть его в функцию (неизменяемую):
let var func = (e,r={})=>(Object.entries(e).map(x=>r[x[0]]=x[1].join('. ')+'.'),r);
let result = func(error) // run it in this way