Это простая строка поиска / замены, но если вы хотите регулярное выражение, вы можете использовать:
Dim output As String = Regex.Replace("15-12-35", "-", ":")
Если вы хотите использовать, возможно, не литеральный, вы можете использовать \D
(без цифр)
Dim output As String = Regex.Replace("15-12-35", "\D", ":")
Обновление: если вы хотите сопоставить любые числа и заменить их группами захвата, то вы можете:
Dim output As String = Regex.Replace("15-12-35", "(\d+)-(\d+)-(\d+)", "$1:$2:$3")