Я работаю над проектом, используя ARCore и Sceneform.Мне нужно воспроизвести рендеринг, который мы сохранили ранее в том же месте.У меня проблемы с расчетом позы по относительной позиции.Как я показал на следующей картинке.
Теперь у меня есть все данные перемещения и поворота Pose1 (X относительно O), Pose2 (Y относительно O) и Pose3 (X относительно O ').Я хочу вычислить перевод и вращение Y относительно O ', то есть Pose4.
Перевод - это число с плавающей точкой [3], содержащее компонент перевода этой позы.Вращение - это число с плавающей точкой [4], содержащее компонент вращения этой позы.Значения кватернионов записываются в порядке {x, y, z, w}.
Есть ли какое-либо решение для этого?Большое спасибо заранее.
Отношения между позой