У меня есть динамическая модель Simulink, в которой одно из ODE включает оценку определенного интеграла от периода времени t до t + T.Где t - системное время, а T - 0,1 секунды.Динамическая система и определенный интеграл задаются следующим образом: 
по отношению к уравнению 54, гамма - постоянная, t - системное время, T - 0,1 секунды, XЭто состояния в моей модели Simulink, Q является константой положительно определенной матрицы, U является константой, лямбда является константой, R является положительно определенной матрицей.Второе слагаемое в (54) (W1 * delphi (X (t))) находится вне интеграла и, следовательно, не так важно.и моя динамическая система, с которой я имею дело в simulink: w_dot = -alpha * (phi / k) e_b.Где альфа, фи известны, а e_b - это определенный интеграл, который должен быть оценен, как показано на рисунке выше.Моя главная задача - как оценить интеграл на каждом временном шаге и передать его в динамическую систему: -w_dot = -alpha (phi / k) * e_b.