Крен, тангаж и рыскание, полученные при интегрировании матрицы вращения, не находятся в одном квадранте

Question

Начиная с заданных начальных значений для крена, тангажа, рыскания.Построена начальная матрица вращения R.

Используя следующую формулу и необработанные значения гироскопа:

wbt = wb*dt; 
B = Skew(wbt);
s  = norm(wbt);
R = (eye(3) + (sin(s)/s)*B + ((1-cos(s))/s^2)*B^2)*R;

Результаты следующие:

Интеграция матрицы вращениянаходится в другом квадранте, кроме наземного правдоподобия, шага и рыскания (синим цветом).Как правильно интегрировать, чтобы оба крена, тангажа и рыскания были в одном и том же квадранте ??