Одно альтернативное решение с использованием нарезки может быть следующим:
l = np.array([4,3,1,5,3,5,8,11,10,4,12,2,1])
A = l[:][::5]
B = l[1:][::5]
final = np.insert(B, np.arange(len(A)), A)
# array([ 4, 3, 5, 8, 12, 2])
l[:][::5]
дает вам каждый 5-й элемент, начиная с первого элемента, а l[1:][::5]
дает вам каждый 5-й элемент, начиная со второго элемента.Затем вы объединяете их вместе