Вы можете сделать это с помощью регулярных выражений.
from bs4 import BeautifulSoup
import re
html = '''<div style="background:url('link_to_img')"></div>'''
soup = BeautifulSoup(html,'lxml')
print(re.search(r'\((.*?)\)',soup.find('div')['style']).group(1))
Результат равен
'link_to_img'