Если ваш Python 3,4+, вы можете получить список файлов с таким же расширением, используя pathlib
.
from pathlib import Path
# *.png
result = list( Path('./data/').rglob('*.[pP][nN][gG]') )
print(result)
Результат:
[PosixPath('data/img/0.png'),
PosixPath('data/img/0.png'),
PosixPath('data/img/0.png'),
...
PosixPath('data/mask/label_0.png'),
PosixPath('data/mask/label_1.png'),
PosixPath('data/mask/label_2.png'),
...
]