Embedded System - это очень широкий термин.Это может означать микроконтроллер без операционной системы или «обычный» компьютер с ОС.
Некоторые примеры:
- uC читает датчики и контролирует поток воды через трубу.
- Raspberry Pi работает под управлением Linux, управляя дроном (он встроен вДрон)
- ПК-компьютер, управляющий лазерным резаком.
- мэйнфрейм-компьютер в системе радиотелескопа
Так что нет единого ответа на ваш вопрос.
ОК будут программироваться совершенно иначе, чем RPi, используемые в дроне.
Но ваш вопрос, вероятно, касается систем uC, я думаю.
Системы uC обычно программируют, иногда их называют «голым железом», потому что у программистов нет непосредственного программного обеспечения (уровня абстракции) междуих применение и фактическое оборудование.Таким образом, они получают доступ к памяти, аппаратным регистрам и другим ресурсам напрямую.Даже операционные системы, используемые в разработке с нуля (называемые ОСРВ), даже не похожи на обычные ОС, такие как Linux или Windows.Это больше библиотек, связанных вместе с приложением «голое железо», и они просто обеспечивают механизмы управления задачами и связи, синхронизации и обмена данными.
Некоторые вопросы, которые вы задали в комментариях
DMA - Прямой доступ к памяти- позволяет передавать данные между памятью и периферийными устройствами или памятью без использования ядра процессора.Некоторые системы управления доступом имеют очень сложные DMA и системы событий - например, переполнение таймера может вызвать АЦП, который запускает передачу DMA, сохраняя преобразованные данные в памяти.
Сценарий компоновщика - определяет, что, как и где хранится впамять.Они могут быть очень сложными и проинструктировать, какой код или данные включить или исключить, и как организовать память программы.Ниже приведен пример сценария компоновщика для семейства MMC STM32 uC
/* Entry Point */
ENTRY(Reset_Handler)
_estack = 0x10004000; /* end of RAM */
/* Generate a link error if heap and stack don't fit into RAM */
_Min_Heap_Size = 0x100; /* required amount of heap */
_Min_Stack_Size = 0x1000; /* required amount of stack */
/* Specify the memory areas */
MEMORY
{
RAM (xrw) : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 64K
CCMRAM (rw) : ORIGIN = 0x10000000, LENGTH = 16K
FLASH (rx) : ORIGIN = 0x8000000 + 32K, LENGTH = 512K - 34K
}
_FLASH_SIZE = LENGTH(FLASH);
/* Define output sections */
SECTIONS
{
/* The startup code goes first into FLASH */
.isr_vector :
{
. = ALIGN(4);
_vectors_start = .;
KEEP(*(.isr_vector)) /* Startup code */
. = ALIGN(4);
_vectors_end = .;
} >FLASH
.sizedata :
{
. = ALIGN(4);
KEEP(*(.sizedata))
KEEP(*(.sizedata*))
. = ALIGN(4);
} >FLASH
.flashdata :
{
. = ALIGN(4);
KEEP(*(.rodata)) /* .rodata sections (constants, strings, etc.) */
KEEP(*(.rodata*)) /* .rodata* sections (constants, strings, etc.) */
. = ALIGN(4);
} >FLASH
/* The program code and other data goes into FLASH */
.text :
{
. = ALIGN(4);
*(.text) /* .text sections (code) */
*(.text*) /* .text* sections (code) */
*(.glue_7) /* glue arm to thumb code */
*(.glue_7t) /* glue thumb to arm code */
*(.eh_frame)
KEEP (*(.init))
KEEP (*(.fini))
. = ALIGN(4);
_etext = .; /* define a global symbols at end of code */
} >FLASH
/* Constant data goes into FLASH */
.rodata :
{
. = ALIGN(4);
*(.rodata) /* .rodata sections (constants, strings, etc.) */
*(.rodata*) /* .rodata* sections (constants, strings, etc.) */
. = ALIGN(4);
} >FLASH
.ARM.extab : { *(.ARM.extab* .gnu.linkonce.armextab.*) } >FLASH
.ARM : {
__exidx_start = .;
*(.ARM.exidx*)
__exidx_end = .;
} >FLASH
.preinit_array :
{
PROVIDE_HIDDEN (__preinit_array_start = .);
KEEP (*(.preinit_array*))
PROVIDE_HIDDEN (__preinit_array_end = .);
} >FLASH
.init_array :
{
PROVIDE_HIDDEN (__init_array_start = .);
KEEP (*(SORT(.init_array.*)))
KEEP (*(.init_array*))
PROVIDE_HIDDEN (__init_array_end = .);
} >FLASH
.fini_array :
{
PROVIDE_HIDDEN (__fini_array_start = .);
KEEP (*(SORT(.fini_array.*)))
KEEP (*(.fini_array*))
PROVIDE_HIDDEN (__fini_array_end = .);
} >FLASH
/* used by the startup to initialize data */
_sidata = LOADADDR(.data);
_ROMEND = .;
/* Initialized data sections goes into CCMRAM, load LMA copy after code */
.data :
{
. = ALIGN(4);
_sdata = .; /* create a global symbol at data start */
*(.data) /* .data sections */
*(.data*) /* .data sections */
. = ALIGN(4);
_edata = .; /* define a global symbol at data end */
} >CCMRAM AT> FLASH
_ROMSIZE = _ROMEND - ORIGIN(FLASH) + _edata - _sdata;
_siccmram = ORIGIN(CCMRAM);
_sconfig = _ROMSIZE;
_econfig = _sconfig + 2K;
.bss :
{
/* This is used by the startup in order to initialize the .bss secion */
_sbss = .; /* define a global symbol at bss start */
__bss_start__ = _sbss;
*(.bss)
*(.bss*)
*(COMMON)
. = ALIGN(4);
_ebss = .; /* define a global symbol at bss end */
__bss_end__ = _ebss;
} >CCMRAM
/* RAM section
*/
/* Uninitialized data section */
.dummy :
{
. = ALIGN(4);
*(.dummy)
*(.dummy*)
. = ALIGN(4);
} > RAM AT > FLASH
.ram :
{
. = ALIGN(4);
_sram = .; /* create a global symbol at ccmram start */
*(.ram)
*(.ram*)
. = ALIGN(4);
_eram = .; /* create a global symbol at ccmram end */
} >RAM
/* User_heap_stack section, used to check that there is enough RAM left */
._user_heap_stack (NOLOAD):
{
. = ALIGN(8);
PROVIDE ( end = . );
PROVIDE ( _end = . );
. = . + _Min_Heap_Size;
. = . + _Min_Stack_Size;
. = ALIGN(8);
} >CCMRAM
/* Remove information from the standard libraries */
/DISCARD/ :
{
libc.a ( * )
libm.a ( * )
libgcc.a ( * )
}
.ARM.attributes 0 : { *(.ARM.attributes) }
}
- некоторые контроллеры имеют блоки управления памятью, но обычно это периферийное устройство защищает только некоторые области памяти.Поскольку у вас нет ОС, у вас также нет файловой системы - поэтому нет ничего похожего на mmap.
#define SRAM_BASE ((uint32_t)0x20000000)
он только определяет в удобочитаемой форме человека адрес чего-либо.В этом случае, вероятно, это просто адрес начала памяти SRAM.Другой пример:
#define PERIPH_BASE ((uint32_t)0x40000000U)
#define APB2PERIPH_BASE (PERIPH_BASE + 0x00010000U)
#define SPI1_BASE (APB2PERIPH_BASE + 0x00003000U)
#define SPI1 ((SPI_TypeDef *) SPI1_BASE)