Не существует единой библиотеки, которая могла бы обслуживать XMPP, MQTT и CoAP, поскольку все они имеют принципиально разные модели данных.XMPP - об отправке сообщений между произвольными устройствами, MQTT - о предоставлении значений для тем, CoAP - об представлениях состояния ресурса.
Существует программное обеспечение шлюза высокого уровня, которое говорит на нескольких протоколах (например, home assistant ), но это уже не библиотека.