Вам не хватает интерактивного параметра
Попробуйте:
docker exec -it container_id /bin/bash
или
docker exec -it container_id bash
Если вы используете контейнер на альпийской основе, используйте
docker exec -it container_id sh
С помощью docker compose вы можете сделать то же самое с:
docker-compose exec <service_name> bash