Автомобиль, управляемый жестом руки, с ультразвуковым датчиком (без препятствий), код не работает, как должно работать - PullRequest
Новая
       17

Автомобиль, управляемый жестом руки, с ультразвуковым датчиком (без препятствий), код не работает, как должно работать

0 голосов
/ 28 декабря 2018

Я работаю над проектом, в котором я делаю машину, управляемую жестами, с тремя ультразвуковыми датчиками, так что вот код, который я написал, но код не работает так, как должен работать.Левый, правый или передний датчик должен при наличии расстояния между ним и препятствием менее 6 см должен соответствующим образом увернуться от препятствия, но он не работает таким образом, вместо этого он идет назад и останавливает повторы снова и снова.

По сути, этот код должен работать следующим образом:

  1. Взять входной сигнал от HT12D
  2. Проверить, высокий или низкий вывод 10, 11, 12 или 13, т.е., 1 или 0
  3. Arduino примет эти данные и примет соответствующее решение.

Вот код: 

#include <NewPing.h>
#define Q0 0//connect pin 10 of HT12D to arduino D0
#define Q1 1//connect pin 11 of HT12D to arduino D1
#define Q2 2//connect pin 12 of HT12D to arduino D2
#define Q3 3//connect pin 13 of HT12D to arduino D3
#define TRIGGER_PIN 4//connect trigpin of ultrasonic sensor 1 to arduino D4
#define TRIGGER_PIN1 5//connect trigpin of ultrasonic sensor 2 to arduino D5
#define TRIGGER_PIN2 6//connect trigpin of ultrasonic sensor 3 to arduino D6
#define ECHO_PIN 7//connect echopin of ultrasonic sensor 1 to arduino D7
#define ECHO_PIN1 8//connect echopin of ultrasonic sensor 2 to arduino D8
#define ECHO_PIN2 9//connect echopin of ultrasonic sensor 3 to arduino D9
#define P1 10//connect D10 of arduino to pin 2 of L293D
#define P2 11//connect D11 of arduino to pin 7 of L293D
#define P3 12//connect D12 of arduino to pin 15 of L293D
#define P4 13//connect D13 of arduino to pin 10 of L293D
#define MAX_DISTANCE 200//Maximum distance we want to ping (in cm)
long duration, distance, RightSensor, FrontSensor, LeftSensor;

void setup() 
{
  Serial.begin (9600);
pinMode(TRIGGER_PIN, OUTPUT);
pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
pinMode(TRIGGER_PIN1, OUTPUT);
pinMode(ECHO_PIN1, INPUT);
pinMode(TRIGGER_PIN2, OUTPUT);
pinMode(ECHO_PIN2, INPUT);
pinMode(Q0, INPUT);
pinMode(Q1, INPUT);
pinMode(Q2, INPUT);
pinMode(Q3, INPUT);
pinMode(P1, OUTPUT);
pinMode(P2, OUTPUT);
pinMode(P3, OUTPUT);
pinMode(P4, OUTPUT);

}

void loop() 
{ 
NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN);//pings fornt sensor
RightSensor = distance;
NewPing sonar1(TRIGGER_PIN1, ECHO_PIN1);//pings right sensor
LeftSensor = distance;
NewPing sonar2(TRIGGER_PIN2, ECHO_PIN2);//pings left sensor
FrontSensor = distance;

Serial.print(LeftSensor);
Serial.print(" - ");
Serial.print(FrontSensor);
Serial.print(" - ");
Serial.println(RightSensor);
if(RightSensor>5 && LeftSensor>5 && FrontSensor>5)//if the bot is in safe zone then
  {
    if(Q0==1 && Q1==0 && Q2==1 && Q3==0)
    forward_();
    else if(Q0==0 && Q1==1 && Q2==0 && Q3==1)
     backward_();
    else if(Q0==1 && Q1==0 && Q2==0 && Q3==1)
     right_();
    else if(Q0==0 && Q1==1 && Q2==1 && Q3==0)
     left_(); 
  }
else if(FrontSensor<=5)
 {
   if(LeftSensor>5 && RightSensor<5)
   {
    backward_();
    delay(250);
    left_();
    delay(500);
   }
   else if(RightSensor>5 && LeftSensor<5)
   {
   backward_();
   delay(250);
   right_();
   delay(500);
   }
   else if(RightSensor<5 && LeftSensor<5)
   {
   backward_();
   delay(250);
   stop_();
   delay(500);
 }
}
else if(LeftSensor<=5)
 {
  right_();
  delay(250);
  backward_();
  delay(500);
 }
else if(RightSensor<=5)
{
  left_();
  delay(250);
  backward_();
  delay(500);
}

}

void stop_()
{
  Serial.println("");
  Serial.println("STOP");
  digitalWrite(P1,LOW);
  digitalWrite(P2,LOW);
  digitalWrite(P3,LOW);
  digitalWrite(P4,LOW);
}
void forward_()
{
  Serial.println("");
  Serial.println("FORWARD");
  digitalWrite(P1,HIGH);
  digitalWrite(P2,LOW);
  digitalWrite(P3,HIGH);
  digitalWrite(P4,LOW);
}
void backward_()
{
  Serial.println("");
  Serial.println("BACKWARD");
  digitalWrite(P1,LOW);
  digitalWrite(P2,HIGH);
  digitalWrite(P3,LOW);
  digitalWrite(P4,HIGH);
}
void left_()
{
  Serial.println("");
  Serial.println("LEFT");
  digitalWrite(P1,LOW);
  digitalWrite(P2,HIGH);
  digitalWrite(P3,HIGH);
  digitalWrite(P4,LOW);
}
void right_()
{
  Serial.println("");
  Serial.println("RIGHT");
  digitalWrite(P1,HIGH);
  digitalWrite(P2,LOW);
  digitalWrite(P3,LOW);
  digitalWrite(P4,HIGH);
}

1 Ответ

0 голосов
/ 29 декабря 2018

На самом деле вы никогда не измеряете расстояние, из-за чего все правый / передний / левый сенсор составляют <5. </p>

Где в вашем коде идет ошибка: 

NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN);//pings fornt sensor
RightSensor = distance;

Переменная 'distance' объявлена, но никогда не присваивается значение.Я удивлен, что вы не получили ошибку компиляции.

В соответствии с документацией для библиотеки NewPing (прочитайте ее здесь - пожалуйста!):

Сначала создайте объект NewPing.Вы получили такое право - NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN);.Однако это не «пинг», это создание объекта, который вы можете использовать для пинга.Для этого вы должны сделать это в void setup().Вы должны создать сонар только один раз (ну, 3 раза, то есть: передний, левый и правый), а затем пинговать один и тот же объект каждый раз.

Далее, в void loop() вы можете получить измерение с помощью RightSensor = sonar.ping_cm(); Это пингует датчик и возвращает расстояние в сантиметрах.

...