ERB - это HTML, в который добавлен код Ruby, поэтому вы можете сделать что-то вроде
<tbody>
<% @books.each do |book| %>
<tr>
<td><%= book.title %></td>
<td><%= book.content %></td>
<td><%= link_to "Show", book %></td>
<td><%= link_to "Edit", edit_book_path(book) %></td>
<td><%= link_to "Destroy", book, method: :delete, data: { confirm: "Are you sure?" } %></td>
</tr>
<% end %>
</tbody>
Вы можете использовать html, если в представлениях не требуется добавлять рубиновую логику.