1) Сохраните каждого клиента, от которого была получена датаграмма:
push @client, $sock->peername;
2) В какой-то момент отправьте им ответ - все сразу:
for my $client( @client) {
#send SOCKET,MSG,FLAGS,**TO**
send($sock, "Hey\n", 0, $client);
# ^^^^^^^ 4.Parameter: TO
}