Технически говоря, у вас нет библиотеки, у вас есть только набор файлов, простое решение - создать .pri, где эти файлы добавляются, и связать .pri с .pro:
├── your_project.pro
├── main.c
├── ...
├── ...
└── mylibrary
├── file1.h
├── file1.c
├── file2.h
├── file2.c
└── mylibrary.pri
mylibrary.pri
INCLUDEPATH += $$PWD
SOURCES += \
$$PWD/file1.c \
$$PWD/file2.c
HEADERS += \
$$PWD/file1.h \
$$PWD/file2.h
your_project.pro
# ...
include(mylibrary/mylibrary.pri)