Если у вас возникли проблемы, один из способов - загрузить файл как временный файл.
url <- "mgimond.github.io/ES218/Data/ACS.rds"
temp <- tempfile() # create a tempfile
download.file(url, temp) # download to disk
dat <- readRDS(temp) # read the tempfile
unlink(temp) # Deletes tempfile
Это должно помочь вам!