Использование: именованной формы для параметров (? -Форма также работает, конечно), самый простой способ сделать то, что вы хотите, это использовать FROM и JOIN в вашем ОБНОВЛЕНИИ - что-то вроде (в зависимости от некоторых деталей, которые у вас нет при условии):
UPDATE stinkymenu
SET description = :docuTitle, url = :linkTitle
FROM stinkymenu
JOIN categorytable
ON stinkymenu.catId = categorytable.id
WHERE categorytable.title = :catId
См. Документы PDO , чтобы узнать, как использовать такое "подготовленное утверждение" и связать его параметры с вашими переменными.