Нет единого метода Java SE для него, но с Character.digit это довольно просто:
byte[] parse(char[] hex) {
int len = hex.length;
if (len % 2 != 0) {
throw new IllegalArgumentException(
"Even number of digits required");
}
byte[] bytes = new byte[len / 2];
for (int i = 0; i < len; i += 2) {
int high = Character.digit(hex[i], 16);
int low = Character.digit(hex[i + 1], 16);
bytes[i / 2] = (byte) (high << 4 | low);
}
return bytes;
}