Вы импортировали селен, но не использовали его.find_element_by_xpath
- это не метод BeautifulSoup, а метод селена.Вы, вероятно, должны начать с чего-то вроде:
from selenium import webdriver
driver = webdriver.Firefox()
driver.get(url)
title = driver.find_element_by_xpath('//*[@id="itemTitle"]').text
print(title)