Прежде всего, вы не можете иметь один и тот же идентификатор для нескольких элементов.Идентификатор каждого элемента должен быть уникальным.Таким образом, вы можете вместо этого использовать классы.Ниже приведен фрагмент, который служит цели.
$(document).on('click', '.c', function() {
parent = $(this).prevAll('p.p:first').text();
console.log(parent)
});
.c {
padding-left: 30px;
cursor: pointer;
}
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/jquery/3.3.1/jquery.min.js"></script>
<p class="p">parent 1</p>
<p class="c">child 1</p>
<p class="c">child 2</p>
<p class="c">child 3</p>
<p class="p">parent 2</p>
<p class="c">child 1</p>
<p class="c">child 2</p>
<p class="c">child 3</p>
Надеюсь, это поможет:)