Нет.
В MQTT нет уведомления об окончании доставки.
Если вы хотите уведомить издателя о том, что подписчик * обработал сообщение, вам нужно будет обработать всесделайте это сами, опубликовав другое сообщение.
Как и в MQTT v5, есть флаг заголовка сообщения, указывающий, что сообщение является прямым ответом на предыдущее сообщение, но вы все равно должны опубликовать это самостоятельно.
* важно помнить, что существует и что угодно от 0 до множества подписчиков на данную тему