Вы можете зациклить один из подмассивов и использовать ключ в массиве array_column для получения всех значений.
$keys = array_keys($arr);
foreach($arr[$keys[0]] as $index => $value){
$result[] = array_combine($keys, array_column($arr, $index));
}
var_dump($result);
https://3v4l.org/kUPi4
Или вложите foreach для получения значений таким образом.
Я считаю, что этот метод быстрее, чем array_column.
foreach($arr as $key => $value){
foreach($value as $index => $item){
$result[$index][$key] = $item;
}
}
var_dump($result);
https://3v4l.org/DCP5W