Существует множество способов изменить строку:
let s = '2019-09-20T04:30:01Z';
console.log(s.split('T')[0] + 'T00:00:00Z');
console.log(s.replace(/T.*/,'T00:00:00Z'));
console.log(s.substr(0,11) + '00:00:00Z');
console.log(s.substring(0,11) + '00:00:00Z');
console.log(s.slice(0,11) + '00:00:00Z');
Если вы хотите использовать дату (которая не кажется необходимой), то обнулите часы UTC и используйте toISOString , но вынужно удалить миллисекунды, если они вам не нужны:
let s = '2019-09-20T04:30:01Z';
let d = new Date(s);
d.setUTCHours(0,0,0,0);
console.log(d.toISOString().replace('.000',''));