Локализация 3D-объекта из 2D-изображения

Question

У меня есть 2D-изображение с транспортными средствами, локализованными в двухмерных ограничивающих прямоугольниках.Также у меня есть гомографическая матрица 3х3 и ошибка репроекции при калибровке камеры.Достаточно ли этой информации для определения трехмерного положения транспортных средств?

Это мой самый первый вопрос здесь, поэтому, пожалуйста, дайте мне знать, если мне нужно предоставить больше информации.

Answer 1

Невозможно получить 3D-координаты из 2D-изображения.Вы можете сопоставить каждый пиксель лучу, который идет от узловой точки камеры и проходит через этот пиксель, но для получения трехмерных координат вам также необходимо значение глубины в этом пикселе.Рассмотрим следующий пример. Транспортное средство размером S находится на расстоянии d от камеры.Аналогичное транспортное средство, которое в два раза больше (размер 2S), находится на расстоянии 2d от камеры.Они проецируются точно так же на изображении.Таким образом, вы можете получить 3D-позиции только с неизвестным масштабным коэффициентом.Тем не менее, вы можете оценить местоположение каждого транспортного средства, если вы знаете их реальный размер.