Вы можете использовать шаблон отдыха для отправки запроса с данными формы.
HttpHeaders headers = new HttpHeaders();
headers.setContentType(MediaType.APPLICATION_FORM_URLENCODED);
MultiValueMap<String, String> map= new LinkedMultiValueMap<String, String>();
map.add("data", "data");
HttpEntity<MultiValueMap<String, String>> request = new HttpEntity<MultiValueMap<String, String>>(map, headers);
ResponseEntity<String> response = restTemplate.postForEntity( url, request , String.class );
Spring автоматически позаботится о преобразователях сообщений, используемых в этом случае. (Используемый преобразователь сообщений будет FormHttpMessageConverter ).Читать Док