Если нам нужно решение для регулярных выражений, соберите группу, а затем переставьте обратные ссылки
sub("(.{4})-(.{2})-(.{2}).*", "\\2/\\3/\\1", v1)
#[1] "09/06/2019"
Или используя anytime
library(anytime)
format(anytime(v1), "%m/%d/%Y")
#[1] "09/06/2019"
или вbase R
format(as.Date(v1), "%m/%d/%Y")
data
v1 <- "2019-09-06T07:44:59.9999997904524"