Что-то вроде этого должно работать для вас:
SELECT i.item_name, c.category_name, sc.category_name FROM item i
INNER JOIN category c ON i.item_category_id = c.category_id
INNER JOIN category sc ON c.category_id = sc.parent_category_id
Тем не менее, я укажу, что ваш дизайн кажется ошибочным.Если подкатегория может идентифицировать свою родительскую категорию посредством самосоединения, нет необходимости хранить и category_id, и sub-category_id в таблице элементов.Элемент должен относиться только к подкатегории, которая, в свою очередь, идентифицирует своего родителя посредством самостоятельного соединения.