Кажется, были некоторые проблемы с моим SDK или способом, которым я создал эмулятор. Помогло удаление Android Q Preview , удаление эмулятора, установка последней версии образа Android 10 и создание нового эмулятора.
Теперь я могу включить жестовую навигацию в Settings > System > Gestures > System Navigation