Есть два способа достичь того, что вы хотите. Либо приведите отметку времени к дате, которая очень удобочитаема, либо используйте диапазон времени.
select *
from invoice
where invoice_date >= '2019-06-24' and invoice_date < '2019-06-25';
Работа с диапазоном времени немного менее читаема, но если у вас есть индекс на invoice_date
, это может бытьиспользуется, поэтому запрос может выполняться быстрее.