Вы можете использовать LaTeX для этого:
from matplotlib import rc, pyplot
import matplotlib
import numpy as np
matplotlib.rc('text', usetex=True)
matplotlib.rc('text.latex', preamble='\usepackage{color}')
matplotlib.use('ps')
t = np.arange(0.0, 2.0, 0.01)
s = 1 + np.sin(2 * np.pi * t)
fig, ax = pyplot.subplots()
ax.plot(t, s, label=r'\textcolor{red}{Hello} \textcolor{green}{color} \textcolor{blue}{legend}!')
pyplot.legend()
pyplot.savefig('test.ps')
![enter image description here](https://i.stack.imgur.com/tWG12.png)