Просто используйте простую карту, вы сопоставляете элемент массива с городом из другого массива. Возможно, вы захотите установить нулевую отметку, если у вас могут быть значения, которые могут отсутствовать в массиве, но для простоты я их пропустил.
const cities = [ { id: '1', name: 'Paris'}, { id: '2', name: 'Rome'}, { id: '3', name: 'London'}, { id: '4', name: 'Barcelona'}];
const userChoice = ['2','4'];
const userCities = userChoice.map(val => cities.find(c => c.id === val).name);
console.log(userCities)