В пакете spData
есть набор мировых sf-данных.
library(leaflet)
library(sf)
library(spData)
leaflet() %>%
addProviderTiles("CartoDB.Positron") %>%
addPolygons(data = world[world$continent == "Europe",], weight = 1)
Если вы хотите просто наброски стран, используйте: addPolylines()