ОК, я не могу объяснить, почему, но решение в моем случае состояло в том, чтобы установить отступы содержимого равные , удвоенное расстояние до видимой верхней части таблицы:
@Override
public void onScrolled(@NonNull RecyclerView recyclerView, int dx, int dy) {
int contentPaddingTop = -childView.getTop() * 2;
childView.setPadding(0,contentPaddingTop,0,0);
}