Если кортеж подойдет, тогда:
import numpy as np
my_array = np.array([[5.8, 2.7, 3.9, 1.2],
[5.6, 3., 4.5, 1.5],
[5.6, 3., 4.1, 1.3]])
d = { k : None for k in map(tuple, my_array)}
print(d)
Выход
{(5.8, 2.7, 3.9, 1.2): None, (5.6, 3.0, 4.5, 1.5): None, (5.6, 3.0, 4.1, 1.3): None}
В качестве альтернативы вы можете сделать:
d = { tuple(row) : None for row in my_array}