Я пытаюсь создать карту несоответствия изображений, созданных стереокамерой, установленной на гарнитуре Valve Index VR. Я использую OpenVR и OpenCV. OpenVR позволяет получить доступ к камерам с помощью интерфейса IVRTrackedCamera. Для выполнения OpenCV StereoBM левое и правое изображения должны быть исправлены.
Мой первый вопрос:
OpenVR позволяет получать кадры с помощью GetVideoStreamFrameBuffer (). Этот метод позволяет передавать EVRTrackedCameraFrameType, Distorted, Undistorted или MaximumUndistorted. Что означают разные FrameTypes? Могу ли я предположить, что кадры уже выпрямлены на общую плоскость при использовании типов нерассортированных или максимизированных кадров?
Второй вопрос:
Если кадры еще не выпрямлены на общей плоскости, как это сделать? С OpenVR я могу получить встроенные функции камеры для каждой отдельной камеры, используя GetCameraIntrinsics (), снова предоставляя EVRTrackedCameraFrameType. Я также могу получить параметры искажения для каждой отдельной камеры, используя GetArrayTrackedDeviceProperty (Prop_CameraDistortionCoefficients_Float_Array). Теперь два параметра, которые мне не хватает для StereoRectify () OpenCV:
R – Rotation matrix between the coordinate systems of the first and the second cameras.
T – Translation vector between coordinate systems of the cameras.
Возможно ли получить эти параметры из OpenVR?