Вы можете использовать select и pipe для достижения желаемого результата.
Команда ниже показывает внутренний ip, разделенный новой строкой
kubectl get nodes -o json | jq '.items[].status.addresses[] | select(.type=="InternalIP") | .address'
для внутренних ips, разделенных пробелом:
kubectl get nodes -o json | jq '.items[].status.addresses[] | select(.type=="InternalIP") | .address' | tr -d '\"' | tr '\n' ' '