Если вы правильно сопоставили свои сущности, то каждая сущность WpTermTaxonomy должна агрегировать одну сущность WpTerms, к которой следует обращаться через метод WpTerms :: getTerm ().
Более того, ваше исследование сосредоточено на WpTermTaxonomy ::свойство таксономии, и уже есть один встроенный метод для его поиска в доктрине EntityRepository. Так что в вашем контроллере попробуйте это:
/**
* The EntityRepository::findOneBy() method return either
* an instance of WpTermTaxonomy or NULL.
* @var WpTermTaxonomy|null $wpTermTaxonomy
*/
$wpTermTaxonomy = $this->get('doctrine')
->getManager()
->getRepository(WpTerms::class)
->findOneBy(['taxonomy'=>'nav_menu'])
;
И получите название вашего термина, если результат не равен нулю:
if($wpTermTaxonomy)
{
$term = $wpTermTaxonomy->getTerm();
$name = $term->getName();
echo("Term found: $name");
}
else
{
echo('Term not found');
}
Надеюсь, это поможет