Я думаю, ответ зависит от владельца.
Если родительский объект принадлежит дочерним элементам, и нет возможности создать дочерний элемент без родительского элемента, тогда это должен быть просто ParentDao, а не ChildDao вообще.
Если вы можете создать Child без Parent, вам потребуется ChildDao для его операций CRUD. В этом случае у ParentDao может быть ссылка на ChildDao и откладывать на нее дочерние CRUD-операции.