ARCore не обнаруживает поверхности на основе отдельных изображений. Он использует поток изображений, а также информацию от других датчиков, таких как гироскоп.
Некоторая информация здесь .
Для обнаружения поверхности в изображениях вы можете посмотреть другие библиотекивроде OpenCV .