Обе базы данных, предлагаемые Firebase, Realtime Database и Cloud Firestore, являются базами данных типа NoSQL. По определению это означает, что они нереляционные. У них нет таблиц и нет соединений. Вы не можете установить отношения между коллекциями или узлами.
В Cloud Firestore вы можете использовать поле типа DocumentReference, чтобы один документ указывал на другой документ, но это не поможет вам в создании запроса, которыйобъединяет эти два документа.
Если вы хотите использовать любую из баз данных, которую предлагает Firebase, пожалуйста, уделите некоторое время, чтобы ознакомиться с методами моделирования данных NoSQL. Существует множество учебных пособий, а также документация по каждому продукту.