Перейдите в Окно -> Устройства и симуляторы (или нажмите ⇧⌘2)
Проверьте, есть ли в списке некоторые симуляторы iOS - если да, то установите флажок Show as run destination: 
Если эти симуляторы отсутствуют, вы можете нажать кнопку + в левом нижнем углу и создать новый симулятор:
