нет, вы не можете использовать ARKit в фоновом режиме. Для начала было бы слишком много батареи.
Всегда проверяйте поддерживаемые фоновые режимы на предмет того, что вы можете и не можете делать. Я всегда находил этот хорошим руководством, но оно может быть неактуальным. Вам следует проверить документацию Apple для разработчиков