Я не знаю каких-либо плагинов, которые бы достигли этого, но какой-то ручной анализ мог бы работать (если вы используете конвейер).
def output = sh script: "npm audit", returnStdout: true
def summary = output.split("\n")[-1] //get the summary from the last line
...
Затем вы могли бы использовать некоторые регулярные выражения или другие манипуляции со строками длянайти число после критического. Вы также можете использовать archiveArtifacts, чтобы сохранить весь вывод в истории сборки.