Расширить DF2 с помощью ix, а затем увеличить поле Дата. Пакеты не используются.
ix <- rep(1:nrow(DF2), DF2$offsetdate) # 1,1,2,2,2
DF2rep <- transform(DF2[ix, ], Date = Date + sequence(DF2$offsetdate) - 1)[-4]
Это уже дает выходные данные, показанные в вопросе, но если вам нужно проверить, появляются ли даты и в календарных днях, в DF2rep сохранятся только те даты, которые также есть в календарных днях.
DF2rep[DF2rep$Date %in% calendardays$Date, ]
Примечание
DF2 в воспроизводимой форме предполагается равным:
Lines <- " LC Custcode Date offsetdate
RM11 IN007543 2019-10-03 2
WK15 IN007543 2019-10-03 3"
DF2 <- read.table(text = Lines, header = TRUE)
DF2$Date <- as.Date(DF2$Date)