Когда вы запрашиваете клавиатуру, используя что-то вроде:
self._keyboard = Window.request_keyboard(self._keyboard_closed, self, 'text')
Вы можете изменить ее высоту, используя:
self._keyboard.widget.height = 500
Очевидно, можно использовать любую высоту, которую вы хотите.