Вы можете использовать подзапрос, объединенный с id__in
:
author_ids = Books.objects.first().values('author_ids')
authors = Authors.objects.filter(id__in=author_ids)
Если вы оцениваете только authors
, он попадет в БД только один раз. Если вам нужно оценить как книги, так и авторов, то, вероятно, есть лучшее решение с использованием объединения.